Ce robot quadrupède est conçu pour venir en aide à l'homme en cas d'urgence ou lors d'opérations de recherche et de sauvetage dans des zones dangereuses.
"Le projet, lancé en 2007, constitue une innovation importante dans le domaine des recherches de robotique bio-inspirée et se pose l'objectif ambitieux de construire un robot extrêmement polyvalent, capable de se déplacer avec agilité sur ses quatre pattes, même sur sols accidentés, en dépassant les limites évidentes de ses prédécesseurs à chenilles utilisés jusqu'à aujourd'hui," explique M. Claudio Semini, Chef de Projet du Département d'Advanced Robotics de l'Institut Italien de Technologie. "C'est pour cette raison que, pour HyQ (Hydraulically actuated Quadruped), nous avons opté pour un mécanisme hydraulique en lieu et place de l'électrique, en vue de garantir un niveau supérieur de performance, de puissance et de solidité, ainsi qu'un meilleur contrôle des pattes."
Des servovalves développées pour la F1
L'élément clé du développement d'HyQ réside dans la conception des pattes "actively compliant" qui, au travers d'une variation rapide du flux hydraulique aux organes de mouvement, permettent de moduler la rigidité / l'élasticité du membre, en amortissant ainsi l'impact sur le sol sans endommager le corps central. Dans ce contexte, les servovalves miniatures série E024 (E024-LA) correspondent parfaitement aux besoins des chercheurs en termes de servovalves compactes et robustes, capables de garantir un contrôle haute performance du débit d'huile. Les servovalves de cette série furent à l'origine développées pour la Formule 1 avec pour principal avantage pour les sports mécaniques, une forte densité de puissance pour un poids ultra léger, pesant à peine 92 g.
Des mouvements planifiés en fonction du milieu
HyQ représente ainsi un projet d'ingénierie complexe associant éléments mécaniques, oléo dynamiques et informatiques. À ce jour, les résultats atteints sont remarquables : le robot peut sauter, marcher sur un parcours rocailleux ou dans un couloir avec des parois inclinées en forme de V, courir à diverses allures (jusqu'à 2 m/s) et adapter son allure dans des environnements dynamiques. En effet, grâce à l'installation d'un système de perception et de mesure inertielle IMU, ce robot est capable de planifier ses mouvements en fonction de la carte du milieu environnant et de corriger ses pas, en temps réel, en conservant toujours la posture prédéfinie. Enfin, HyQ est l'un des rares robots capable d'effectuer ce que l'on appelle le "flying trot", c'est-à-dire le "trot volant" avec deux pattes suspendues en même-temps au-dessus du sol.
Daniele Masciocchi, responsable commercial de Moog Italie a déclaré : "notre étroite collaboration, encore en cours, établie avec l'Équipe de recherche de l'lnstitut Italien de Technologie pour le développement du Robot Quadrupède nous a permis de démontrer la capacité de Moog à mettre en œuvre des solutions spécifiques et hautement innovantes pour les contrôles de mouvements, comme des systèmes et des composants miniaturisés également utilisés dans différents types de sports mécaniques comme la Formule 1."
"Nous sommes très fiers des énormes progrès réalisés, mais nous ne sommes pas encore au bout de nos peines," ajoute M. Claudio Semini. "HyQ mesure actuellement près d'un mètre et pèse environ 80 kg, et nous sommes encore en train de travailler sur le système d'alimentation, qui est pour le moment commandé par une centrale extérieure, de manière à pouvoir l'embarquer sur la machine, ce qui entraînera par ailleurs une nouvelle augmentation de poids. À cet effet, nous cherchons actuellement à établir de nouveaux partenariats avec des sociétés comme Moog, capables de répondre à nos besoins en composants qui, bien que très performants, sont de plus en plus petits et légers."
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